基于FETMX6Q-C核心板搭建3D相機(jī)

原創(chuàng) 2020-09-08 21:27:00 iMX6Q i.MX6Q i.MX6Q核心板 i.MX6Q開(kāi)發(fā)板
2020年9月8日

隨著對(duì)精度和自動(dòng)化的需求不斷增加,3D機(jī)器視覺(jué)會(huì)變得越來(lái)越流行。業(yè)界認(rèn)為,從2D到3D的過(guò)渡將成為繼黑白到彩色、低分辨率到高分辨率以及靜態(tài)圖像到電影之后的第四次革命。

一、 產(chǎn)品介紹

1、什么是3D相機(jī)?

3D即三維,三個(gè)維度、三個(gè)坐標(biāo),即有長(zhǎng)、寬、高。換句話說(shuō),就是以立體的,3D就是空間的概念,也就是由 X、Y、Z三個(gè)軸組成的空間。3d相機(jī)采用了雙鏡頭,將我們所看到的有差異的物體進(jìn)行一個(gè)整合。當(dāng)我們使用一只眼睛的時(shí)候,所看到的物體一般來(lái)說(shuō)都是二維的平面圖形,但是使用雙眼的時(shí)候看到的往往是立體的圖像,這也就是3d相機(jī)采用雙鏡頭結(jié)構(gòu)帶來(lái)的3d效果的原理。3D 相機(jī)又稱之為深度相機(jī),就是通過(guò)該 相機(jī)能檢測(cè)出拍攝空間的景深距離。

2、3D相機(jī)與傳統(tǒng)的2D相機(jī)相比有什么優(yōu)勢(shì)?

2D相機(jī)不能獲得對(duì)象的空間坐標(biāo)信息,因此不支持形狀相關(guān)的測(cè)量,比如對(duì)象平坦度,表面角度,體積或區(qū)分相同顏色的對(duì)象,或者具有接觸側(cè)的對(duì)象位置之間的特征。2D視覺(jué)測(cè)量對(duì)象的對(duì)比度,這意味著測(cè)量精度,它特別依賴于照明和顏色、灰度變化而易受可變照明條件的影響。

3、與2D機(jī)器視覺(jué)相比,3D機(jī)器視覺(jué)具有以下優(yōu)勢(shì):

1)在線檢測(cè)快速移動(dòng)目標(biāo)以獲得形狀和對(duì)比度;

2)對(duì)比度是恒定的,非常適合檢查低對(duì)比度物體;

3)對(duì)小的光線變化或環(huán)境光線不敏感;

4)為大對(duì)象檢測(cè)設(shè)置多傳感器設(shè)置更簡(jiǎn)單;

5)消除手動(dòng)檢查造成的錯(cuò)誤。

4、3D相機(jī)的組成


從上到下依次是:紅外LED光源、紅外投影儀、2個(gè)CMOS傳感器(752*480像素)、全分辨率30幀/秒。




5、3D相機(jī)的原理

采用感光芯片CCD與CMOS),通過(guò)網(wǎng)口(usb)實(shí)時(shí)傳輸非壓縮圖像數(shù)據(jù)。

3D相機(jī)景深數(shù)據(jù)的測(cè)量方法主要有三個(gè):

結(jié)構(gòu)光:蘋(píng)果(prime sence ),微軟kinect-1 ,英特爾real sence。

測(cè)距方法:采用一束特定波長(zhǎng)的不可見(jiàn)紅外光作為光源,照射在物體上,然后根據(jù)返回的光學(xué)畸變圖像得到物體的位置信息和深度信息。結(jié)構(gòu)光根據(jù)圖案不同可以分為三類(lèi):條紋結(jié)構(gòu)光,編碼結(jié)構(gòu)光,散斑結(jié)構(gòu)光。

雙目視覺(jué)法: Leap Motion,ZED,大疆

測(cè)距原理:通過(guò)不同的角度獲得被測(cè)物體的兩幅圖像,計(jì)算兩幅圖上對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的位置偏差,獲取物體的三維信息。

光飛行時(shí)間法(TOF)

根據(jù)探測(cè)光脈沖的飛行時(shí)間來(lái)計(jì)算物體的深度數(shù)據(jù),因?yàn)楣馑贅O快,直接檢測(cè)光飛行時(shí)間并不可行,通常通過(guò)檢測(cè)光的相位偏移來(lái)實(shí)現(xiàn)。

二、產(chǎn)品應(yīng)用場(chǎng)景

主要應(yīng)用在無(wú)人駕駛、立體視頻、虛擬現(xiàn)實(shí)、三維跟蹤、移動(dòng)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人等多個(gè)領(lǐng)域。

三、3D相機(jī)推薦方案

FETMX6Q-C核心板(商業(yè)級(jí))

飛凌嵌入式FETMX6Q-C核心板基于 NXP 四核 ARM Cortex -A9架構(gòu)高性能處理器設(shè)計(jì),主頻1GHz,12層PCB沉金工藝。整板尺寸小巧僅40mm*70mm,采用四個(gè)高度為1.5mm的超薄連接器,引腳數(shù)量多達(dá)320PIN,將處理器全部功能引腳引出。

四、產(chǎn)品功能介紹:

架構(gòu):FETMX6Q-C工業(yè)級(jí)核心板搭配車(chē)規(guī)級(jí)i.MX6四核處理器,主頻1GHZ,滿足更多工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景使用需求;

串口:含調(diào)試串口共2路;

攝像頭2路:支持mipi攝像頭、DVP攝像頭;

千兆網(wǎng)UDP協(xié)議,用于相機(jī)控制,數(shù)據(jù)傳輸以及相機(jī)供電功能;

GPU:可以減少對(duì)CPU的依賴,并進(jìn)行部分原本CPU的工作;

OpenCL編程環(huán)境:便于軟件開(kāi)發(fā)人員為高性能計(jì)算服務(wù)器;

IO:運(yùn)行、電源、工作模式指示燈。

 

 

 

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